Erstellen eines Abbilds der Umgebung eines Kraftfahrzeugs und Bestimmen der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und Objekten in der Umgebung

摘要

Bei einem Verfahren und einer Vorrichtung zur Abbildung der Umgebung eines Radars eines Kraftfahrzeugs bzw. zur Bestimmung der relativen vektoriellen Geschwindigkeit zwischen Radar und Objekten in der Umgebung mittels eines winkelmessenden FMCW-Radars mit Range-Doppler-Auswertung, – emittiert das sich mit konstanter Geschwindigkeit geradlinig bewegende Radar für eine begrenzte Zeitdauer Signale in Richtung von Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, werden die von den Objekten reflektierten Signale von den mindestens zwei Empfangsantennen separat empfangen, bilden die in der begrenzten Zeitdauer empfangenen Signale eine Gruppe von M unterschiedlichen Messsignalen für jede Empfangsantenne, wird jede Gruppe der M Messsignale mittels einer zweidimensionalen Fourier-Transformation in den Frequenzbereich transformiert und ein Range-Doppler-Bild jeder Gruppe erzeugt, erfolgt ein Zuordnen eines Abstands relativ zum Radar zu jedem Pixel des Range-Doppler-Bildes, wird zur Schätzung der Winkel zwischen Radar und Objekten eine konjugierte Multiplikation der mindestens zwei Range-Doppler-Bilder zu einem RDA-Bild durchgeführt, und wird aus den Abstandsinformationen der Pixel zweier Range-Doppler-Bilder und den Winkelinformationen des entsprechenden RDA-Bildes ein Abbild der Umgebung des Radars erzeugt bzw. wird für jeden Bildpunkt der Range-Doppler-Bilder aus dem entsprechenden RDA-Bild eine Radargeschwindigkeit ermittelt.