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Es ist eine Annäherungsobjekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug vorgesehen, die konfiguriert ist, um ein Objekt, das sich an das Fahrzeug annähert, unter Verwendung von optischen Flussvektoren, die auf der Grundlage von zwei Bildern berechnet wurden, zu identifizieren. Die Vorrichtung kann eine Nichterfassung, bei der ein sich annäherndes Objekt als ein nicht annäherndes Objekt bestimmt wird, und eine fehlerhafte Erfassung, in der ein sich nicht annäherndes Objekt als ein annäherndes Objekt bestimmt wird, die durch die Änderung der Horizontalkomponenten der optischen Flussvektoren, wenn das Fahrzeug seine Richtung ändert, verursacht werden, verhindern. Ein Annäherungsobjekt wird auf der Grundlage eines korrigierten Vektors identifiziert, der erhalten wird, indem jeder optische Flussvektor mit einem Abbiegekorrekturvektor korrigiert wird, wobei der Abbiegekorrekturvektor auf der Grundlage eines Mittelwertes der Horizontalkomponenten eines Paares von Vektoren der optischen Flussvektoren berechnet wird, wobei das Paar von Vektoren Startpunkte hat, die in Bezug auf eine senkrechte Linie (virtuelle Mittellinie) liniensymmetrisch zueinander sind, die durch einen Fokus der Ausdehnung verläuft. |
