| 主权项 |
一种用于高危作业的机器人，包括机器人车体、机械臂与头盔；其特征在于，机器人车体，包括机器人机械臂、履带底盘、太阳能帆板与摄像头装置，机器人机械臂、太阳能帆板均放置在履带底盘上，太阳能帆板的中部位置设有支撑杆，且支撑杆固定在履带底盘上，支撑杆顶端设有摄像头装置；机器人机械臂包括轴承、小斜杆、斜杆、横轴、机械手、电钻与舵机装置，舵机装置包括机械臂转动舵机、机械臂肘部舵机、手腕拍动舵机、功能转换舵机、机械手张合舵机与手腕转动舵机，小斜杆安装在轴承上的转动台上，轴承内部设有机械臂转动舵机，且机械臂转动舵机连接转动台；小斜杆上通过转动轴连接斜杆，小斜杆与斜杆的连接处还设有机械臂肘部舵机，斜杆的另一端通过转动轴连接横轴，斜杆与横轴的连接处设有手腕转动舵机，横轴的另一端设有机械手、电钻，横轴的另一端设有手腕拍动舵机、功能转换舵机，机械手的下方设有机械手张合舵机；摄像头装置包括摄像头、第一天线、无线图传、第一舵机、第二舵机、二自由度舵机云台，二自由度舵机云台安装在支撑杆顶端，二自由度舵机云台的下方设有第一舵机，二自由度舵机云台的上方通过第二舵机连接无线图传，摄像头设置在无线图传上，无线图传的另一侧设有第一天线；机械臂包括右手机械臂与左手机械臂；右手机械臂包括右手套、右肘套与右控制装置；右手套与右肘套通过右控制装置连接；右控制装置由第一惯导模块、电位器、第一单片机控制板与第一电源组成；第一惯导模块、电位器、第一电源均与第一单片机控制板连接；第一惯导模块、电位器安装在右手套上，第一单片机控制板与第一电源安装在右肘套上；第一单片机控制板包括第二天线、第一无线模块、第二惯导模块、第一单片机、供电端子，第二天线、第一无线模块、第二惯导模块、供电端子均与第一单片机连接；左手机械臂包括左手套、左肘套与左控制装置；左控制装置包括第二单片机控制板、倾角传感器和无线串口模块、第二电源、单片机使能开关；第二单片机控制板分别与倾角传感器、无线串口模块、第二电源、单片机使能开关连接；左手套上设有倾角传感器与单片机使能开关；左肘套上安装第二单片机控制板、倾角传感器、无线串口模块；头盔包括头盔本体、摄像头视频显示屏、电池、第三惯导模块、第三单片机、第二无线模块、第三舵机、工作状态指示灯，头盔本体上设有安装摄像头视频显示屏的面罩，摄 像头视频显示屏的两侧设有工作状态指示灯，头盔本体内部设有电池、第三单片机、第二无线模块、第三舵机，头盔本体顶部设有第三惯导模块，第三单片机均与电池、第二无线模块、第三舵机、第三惯导模块连接。 |
