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一种焊接机械手坡口焊缝轨迹的激光寻址系统，其特征在于，包括PLC控制器、伺服运动控制器、激光传感器、触摸屏、第一至第三伺服放大器、第一至第三伺服电机；所述PLC控制器分别和伺服运动控制器、激光传感器、触摸屏相连接，伺服运动控制器分别和第一至第三伺服放大器相连接，第一至第三伺服放大器分别对应连接第一至第三伺服电机；所述触摸屏用以实现焊接参数的输入设置和显示；所述激光传感器用以扫描所需焊接的坡口焊缝的实际位置，并将位置信息上传至PLC控制器；PLC控制器产生控制信号，并将控制信号发送至伺服运动控制器；伺服运动控制器将控制信号经过伺服放大器发送至伺服电机；第一至第三伺服电机的控制方位对应空间立体坐标系的三个轴向，分别控制焊接机械手在水平面上横、纵方向的位移和竖直方向上、下的位移；所述伺服运动控制器中具体包括：绝对位置检测模块、原点回归模块、JOG操作控制模块、单轴定位控制模块、多轴插补控制模块、恒速控制模块；其中：绝对位置检测模块用于能实时检测当前焊接机械手的绝对位置；原点回归模块用于确认焊接机械手的原点位置；JOG操作控制模块用于实现三个轴向的伺服电机单独启动或者同时启动；单轴定位控制模块用于实现焊接机械手在空间立体坐标系中的单轴上，从当前停止位置到指定位置的定位控制；多轴插补控制模块用于实现焊接机械手在空间立体坐标系中的多轴上，从当前停止位置到指定位置的插补控制；恒速控制模块用于实现焊接机械手以指定的定位方式、定位速度依次通过预先设定的经过点。 |
