一种矿用巷道探测四足机器人

摘要

一种矿用巷道探测四足机器人，用于解决现有机器人应用于采矿救援时行走不灵活的问题。它包括机身、支腿、摄像头、综合传感器和控制器，支腿为四个，均包括小腿、大腿和大腿连接盘，在大腿连接盘上固定腰部电机和大腿电机，腰部电机的输出端与机身固定连接，在大腿电机输出端固定有大腿，在大腿的另一端固定有小腿连接盘，在小腿连接盘上铰接安装有小腿，在小腿与小腿连接盘之间设有驱动小腿摆动的小腿电机；在机身顶部转动安装摄像头；在所述机身上设有综合传感器，综合传感器包括温度、湿度、声音和气体浓度传感器，综合传感器与控制器信号连接。该机器人可以进行较大尺度的伸缩，方便机器人通过各种障碍，并有效探测救援环境。

主权项

一种矿用巷道探测四足机器人，其特征是，它包括机身、第一支腿、第二支腿、第三支腿、第四支腿、摄像头、综合传感器和控制器，所述第一支腿包括第一小腿、第一大腿和第一大腿连接盘，在所述第一大腿连接盘上固定有第一腰部电机和第一大腿电机，所述第一腰部电机的输出端与机身固定连接，在所述第一大腿电机输出端固定有第一大腿，在所述第一大腿的另一端固定有第一小腿连接盘，在所述第一小腿连接盘上铰接安装有第一小腿，在所述第一小腿与第一小腿连接盘之间设有驱动第一小腿摆动的第一小腿电机；所述第二支腿包括第二小腿、第二大腿和第二大腿连接盘，在所述第二大腿连接盘上固定有第二腰部电机和第二大腿电机，所述第二腰部电机的输出端与机身固定连接，在所述第二大腿电机输出端固定有第二大腿，在所述第二大腿的另二端固定有第二小腿连接盘，在所述第二小腿连接盘上铰接安装有第二小腿，在所述第二小腿与第二小腿连接盘之间设有驱动第二小腿摆动的第二小腿电机；所述第三支腿包括第三小腿、第三大腿和第三大腿连接盘，在所述第三大腿连接盘上固定有第三腰部电机和第三大腿电机，所述第三腰部电机的输出端与机身固定连接，在所述第三大腿电机输出端固定有第三大腿，在所述第三大腿的另三端固定有第三小腿连接盘，在所述第三小腿连接盘上铰接安装有第三小腿，在所述第三小腿与第三小腿连接盘之间设有驱动第三小腿摆动的第三小腿电机；所述第四支腿包括第四小腿、第四大腿和第四大腿连接盘，在所述第四大腿连接盘上固定有第四腰部电机和第四大腿电机，所述第四腰部电机的输出端与机身固定连接，在所述第四大腿电机输出端固定有第四大腿，在所述第四大腿的另四端固定有第四小腿连接盘，在所述第四小腿连接盘上铰接安装有第四小腿，在所述第四小腿与第四小腿连接盘之间设有驱动第四小腿摆动的第四小腿电机；在所述机身的顶部转动安装有摄像头摆动支座，在所述机身底部设有驱动摄像头摆动支座在水平面内旋转的摄像头转动电机，在所述摄像头摆动支座上固定有摄像头摆动电机，在所述摄像头摆动电机的输出端固定有摄像头，所述摄像头可以在竖直面内转动；在所述机身上设有综合传感器，所述综合传感器包括温度传感器、湿度传感器、声音传感器和气体浓度传感器，所述综合传感器与控制器信号连接，所述控制器固定在机身上。