用于校准车辆导航系统的动态参数的装置及方法

摘要

给出了用于校准车辆导航系统的动态参数的装置和方法。一种方法可包括：确定车辆的参考位置数据是否可用，以及测量该车辆的复合加速度。该方法可进一步包括基于轮速传感器数据生成距离和转角数据、基于独立的位置数据计算距离和转角误差、以及将该距离和转角误差与复合加速度相关联。给出的第二种方法包括校准车辆导航系统内的惯性导航传感器。此第二种方法可包括确定参考位置数据和惯性导航系统（INS）数据，将IMU与该车辆对准，以及将IMU与地球固定坐标系对准。此第二种方法可进一步包括计算相对于水平面的车辆对准；以及确定与该车辆相关联的距离传感器的校准参数。

主权项

一种用于校准车辆导航系统内的距离传感器的方法，包括：确定车辆的参考位置数据可用；测量所述车辆的复合加速度；基于轮速传感器数据生成距离和转角数据；基于所述参考位置数据计算距离误差和转角误差；以及将所述距离误差和转角误差与复合加速度相关联；其中所述距离传感器是轮速传感器。