惯测组合全自动温度补偿试验方法及设备

摘要

本发明公开了一种惯测组合全自动温度补偿试验方法及设备，该设备包括：底座；设于所述底座上的两支撑架；分别设于所述两支撑架上的两横向转轴；左右两端分别与所述两横向转轴连接的温箱；固定地设于所述温箱内壁的固定座；固定座上设有纵向转轴；与所述纵向转轴固定连接的用于安装惯测组合的安放台面；与温箱连接的温度控制柜；分别与所述两横向转轴和纵向转轴连接的驱动装置；通过CAN总线与所述惯测组合连接的惯测组合测试装置；以及分别与温度控制柜、驱动装置和惯测组合测试装置连接的处理单元。通过本发明进行惯测组合全自动温度补偿试验具有过程自动化、参数自动解算、补偿效率高、可靠性高、补偿精度高的优点。

主权项

一种惯测组合全自动温度补偿试验方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)向惯测组合测试装置发送同步信号，惯测组合测试装置接收到所述同步信号后启动，准备采集惯测组合的参数数据，并回复应答信号；(2)接收所述应答信号后，控制惯测组合所处环境的温度，使惯测组合处于n个温度点的环境中，且使每个温度点的保温时间为tn；(3)当惯测组合所处环境的温度达到设定的温度点时，使得惯测组合模拟所需工况下的运动，惯测组合测试装置采集此运动过程中惯测组合的参数数据；所述使得惯测组合模拟所需工况下的运动具体为：使得惯测组合分别绕水平方向轴线以及竖直方向轴线转动；每个温度点有34个时间节点；所述惯测组合的参数数据为陀螺的零偏D₀和标度因数E₁，以及加速度计的零偏K₀和正负向标度因数K₁₊、K_1‑；(4)控制惯测组合所处环境的温度达到下一个设定的温度点，重复上述步骤(3)，直至采集完所有温度点下惯测组合的参数数据；通过以下公式计算每个温度点的惯组参数：$E_{1x}=\frac{N_{wx1}-N_{wx4}}{2\times 90\times 3600}$$E_{1y}=\frac{N_{wy6}-N_{wy5}}{2\times 90\times 360}$$E_{1z}=\frac{N_{wz2}-N_{wz3}}{2\times 90\times 3600}$$D_{0x}=\frac{N_{wx10}+N_{wx11}+N_{wx31}+N_{wx32}}{4\times T}$$D_{0y}=\frac{N_{wy10}+N_{wy11}+N_{wy16}+N_{wy17}}{4\times T}$$D_{0z}=\frac{N_{wz10}+N_{wz11}+N_{wz16}+N_{wz17}}{4\times T}$$K_{0x}=\frac{N_{Ax10}+N_{Ax11}+N_{Ax31}+N_{Ax32}}{4\times T}$$K_{0y}=\frac{N_{Ay10}+N_{Ay11}+N_{Ay16}+N_{Ay17}}{4\times T}$$K_{0z}=\frac{N_{Az13}+N_{Az14}+N_{Az19}+N_{Az20}}{4\times T}$$K_{1x+}=\frac{N_{Ax25}+N_{Ax26}}{2\times T}-K_{0x}$$K_{1x-}=\frac{N_{Ax7}+N_{Ax8}}{2\times T}-K_{0x}$$K_{1y+}=\frac{N_{Ax13}+N_{Ax14}}{2\times T}-K_{0y}$$K_{1y-}=\frac{N_{Ay19}+N_{Ay20}}{2\times T}-K_{0y}$$K_{1z+}=\frac{N_{Az22}+N_{Az23}}{2\times T}-K_{0z}$$K_{1z-}=\frac{N_{Az16}+N_{Az17}}{2\times T}-K_{0z}$上式中，E_1x、E_1y、E_1z分别为X、Y、Z轴方向陀螺的标度因数；D_0x、D_0y、D_0z分别为X、Y、Z轴方向陀螺的零偏；K_0x、K_0y、K_0z分别为X、Y、Z轴方向加速度计的零偏；K_1x+、K_1y+、K_1z+分别为X、Y、Z轴方向加速度计的正向标度因数；K_1x‑、K_1y‑、K_1z‑分别为X、Y、Z轴方向加速度计的负向标度因数；N_Axi为第i个时间节点内X加速度计输出的脉冲总数，N_wxi为第i个时间节点内X轴方向陀螺输出的脉冲总数；N_Ayi为第i个时间节点内Y轴方向加速度计输出的脉冲总数，N_wyi为第i个时间节点内Y轴方向陀螺输出的脉冲总数；N_Azi为第i个时间节点内Z轴方向加速度计输出的脉冲总数，N_wzi为第i个时间节点内Z轴方向陀螺输出的脉冲总数，其中，i＝1,2…34。