一种自动行驶、上下楼梯载人机器人

摘要

一种自动行驶，上下楼梯载人机器人，由机架机构、滑动机架机构、座椅推进机构、行驶机构和控制电路构成，根据人体工程学原理，采用机电一体化设计，能自动行驶，上下楼梯台阶；在楼梯入户台阶上，完成行驶转向，进入房间。具有舒适性、操纵的方便性和安全性。行驶和上下楼梯过程中，驾驶者平稳、安全、可靠。

主权项

一种自动行驶、上下楼梯载人机器人，包括机架机构、滑动机架机构、座椅推进机构、行驶机构、控制电路，其特征是：在机架机构中，前机架立拄上通过螺栓连接减速电机机体端，减速电机的轴与下拉杆一端固定连接，上拉杆一端通过销轴连接前机架立拄，后机架与上拉杆另一端和下拉杆架另一端通过销轴连接，构成四连杆机构； 前机架立拄上通过螺栓连接减速电机机体端，减速电机的轴与下拉杆一端固定连接，上拉杆一端通过销轴连接前机架立拄，后轮立杆与上拉杆另一端和下拉杆架另一端通过销轴连接，构成四连杆机构； 在滑动机架机构中，滑动前机架通过螺栓连接减速电机机体端，减速电机轴与下拉杆一端固定连接，上拉杆一端通过销轴连接滑动前机架，滑动后机架与上拉杆另一端和下拉杆另一端通过销轴连接，构成四连杆机构； 滑动前机架上通过螺栓连接减速电机机体端，减速电机的轴与下拉杆一端固定连接，上拉杆一端通过销轴连接滑动前机架，滑动机架后腿与上拉杆另一端和下拉杆另一端通过销轴连接，构成四连杆机构； 行驶机构：后轮立杆通过螺栓连接驱动电机、驱动电机轴通过螺母连接后轮中心：前机架立拄通过螺栓连接前轮；滑动前机架通过螺栓连接减速电机机体端，减速电机轴与下拉杆一端连接和上拉杆一端通过销轴连接，滑动机架后腿与上拉杆另一端和下拉杆另一端通过销轴连接，构成四连杆机构；推杆动杆端通过螺栓连接后机架，滑道后机架通过螺栓连接滑动轴承，滑道穿过滑动轴承，滑动后机架与滑动轴承组成滑动副；在座椅推进机构中，座椅架通过螺栓连接滑动轴承，滑道穿过滑动轴承，推杆固定端通过螺栓连接后机架，推杆动端通过螺栓连接座椅架。