主权项 |
一种坚果采摘机械手,包括一个机架(4),机架(4)的结构为,两根水平平行放置的底座角钢(23)焊接于一根连接角钢(22)的两端,连接角钢(22)位于底座角钢(23)的一端,在两根底座角钢(23)另一端之间焊接一个角钢座(24),在角钢座(24)中部铰接一个液压缸尾部支撑座(25),液压缸(8)的缸筒与液压缸尾部支撑座(25)铰接,两根底座角钢(23)的中部竖直焊接两个相互平行的短支撑角钢(27),在连接角钢(22)上竖直焊接了两根相互平行的长支撑角钢(26),其特征在于,还包括一个采摘执行机构(1)和一个滑移机构(5),采摘执行机构(1)包括一个旋转主轴(9),旋转主轴(9)上装有等距离的5个载指圆盘(12),旋转主轴(9)上开有键槽和固定轴用紧定挡圈(10)的槽口,载指圆盘(12)在旋转主轴(9)上通过平头圆键(13)和轴用紧定挡圈(10)实现轴向和径向定位,载指圆盘(12)的径向有8个孔,每个载指圆盘(12)径向的8个孔装有8个仿生采摘指(11),滑移机构(5)包括滑动轨道(14)、液压马达架(15)、滑移块(16)、滑移支架(17)、弹簧架(18)、轴承座(32)以及传动轴(3),滑动轨道(14)用螺栓固定在滑移支架(17)中部,滑动块(16)为方型钢板,滑移块(16)滑动安装在滑动轨道(14)的滑槽中,液压马达架(15)焊接在滑移块(16)上,液压马达架(15)焊接在滑移支架(17)的内侧,轴承座(32)的左右两侧,一个液压马达(6)固定在液压马达架(15)上,液压马达架(15)下方用螺栓安装一对轴承座(32),传动轴(3)穿过轴承座(32)安装在液压马达架(15)下方,滑动块(16)的末端安装了两个弹簧架(18),每个弹簧架(18)由一根弹簧套在一根弹簧杆上构成,液压马达(6)的输出齿轮(20)通过一个传动链条(7)与传动轴(3)一端上的传动齿轮(21)连接,传动轴(3)的另一端通过联轴器(2)与采摘执行机构(1)中的旋转主轴(9)的后端连接,液压缸(8)的活塞杆与滑移支架(17)末端的液压缸头部连接座(29)铰接,在短支撑角钢(27)的顶部有两个孔,孔中安插一个转轴(30),转轴(30)通过一对轴承座(31)安装在滑移支架(17)后部,滑移支架(17)前端固定在长支撑角钢(26)顶端。 |