基于航迹融合和航迹预测的船舶避碰辅助决策方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于航迹融合和航迹预测的船舶避碰辅助决策方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、获取船舶自动识别系统与雷达传输的船舶信息，并对其进行预处理得到船舶的位置、速度和方位信息；S2、对船舶的位置、速度和方位信息进行航迹关联和航迹融合；S3、根据航迹融合的结果对目标船进行航迹预测，并做出船舶碰撞危险评价、避让决策及目标船态势监测。本发明能够提高船舶航行数据来源的可靠性和稳定性，能够实时的、智能的监测船舶航行时的安全信息，避免船舶发生碰撞，且有助于船载设备的智能化和小型化，具有良好的实际应用价值。

主权项

一种基于航迹融合和航迹预测的船舶避碰辅助决策方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取船舶自动识别系统与雷达传输的船舶信息，并对其进行预处理得到船舶的位置、速度和方位信息；S2、对船舶的位置、速度和方位信息进行航迹关联和航迹融合，具体步骤为：S21、对船舶的位置、速度和方位信息进行坐标转换和时间配准，将经纬度形式信息转换为极坐标形式信息，使用分段线性插值法将不同步的信息统一到同一时刻；S22、对处理后的位置、速度和方位信息进行航迹关联，以目标船船舶自动识别系统航迹信息为基准，先排除与船舶自动识别系统信息相比时间、距离差距较大的雷达航迹信息；再通过计算船舶自动识别系统航迹信息和雷达航迹信息的关联程度，至多选择一个关联程度较大的雷达航迹信息，将此船舶自动识别系统航迹信息和雷达信息选定为目标船航迹融合的对象；S23、对选定的关联程度较大的目标船的船舶自动识别系统和雷达航迹信息进行航迹融合，采用基于统计的加权估计法来完成目标船的航迹融合过程，并存储融合结果为航迹预测提供数据；S3、根据航迹融合的结果对目标船进行航迹预测，并做出船舶碰撞危险评价、避让决策及目标船态势监测。