具有完整性检查的机器导航系统

摘要

公开了一种用于机器(12)的导航系统(20)。导航系统(20)可以具有：导航单元(26)，被配置为在第一时间和在第二时间测量机器(12)的位置；以及至少一个第一传感器(30)，被配置为生成至少一个第一信号，该至少一个第一信号指示机器(12)在从第一时间到第二时间的时间段期间的速度和行进方向。导航系统(20)也可以具有：控制器(28)，被配置为基于在第一时间测量的机器(12)的位置和至少一个第一信号来估计机器(12)在第二时间的位置；并且将在第二时间测量的机器(12)的位置与所估计的机器(12)在第二时间的位置进行比较。控制器(28)也可以被配置为基于该比较来确定导航单元(26)的完整性。

主权项

一种导航系统(20)，包括：导航单元(26)，被配置为在第一时间和在第二时间测量机器(12)的位置；至少一个第一传感器(30)，被配置为生成至少一个第一信号，所述至少一个第一信号指示在从所述第一时间到所述第二时间的时间段期间所述机器(12)的速度和行进方向；以及控制器(28)，与所述导航单元(26)和所述至少一个第一传感器(30)通信，所述控制器(28)被配置为：基于在所述第一时间测量的所述机器(12)的位置和所述至少一个第一信号来估计所述机器(12)在所述第二时间的位置；将在所述第二时间测量的所述机器(12)的位置与所估计的所述机器(12)在所述第二时间的位置进行比较；以及当在所述第二时间测量的位置与所估计的在所述第二时间的位置相差阈值数量时，确定所述导航单元已经发生故障；其特征在于，所述控制器(28)还被配置为：仅当确定所述导航单元已经发生故障一个设定时间段时，有选择地实施回避机器(12)控制，其中实施所述回避机器(12)控制包括改变所述机器的行进方向。