基于全方位双目视觉深度信息融合的移动机器人避障装置

摘要

本发明公开了一种基于全方位双目视觉深度信息融合的移动机器人避障装置，属于移动机器人视觉信息获取领域。所述移动机器人避障装置中，分布在四个方向上的四组双目相机实时采集各个方向的场景图像，经过立体匹配单元得到视差图，再经过深度计算单元得到深度图，最后深度融合单元根据融合规则将深度信息融合在一起，以柱面坐标形式呈现出移动机器人周围障碍物信息。移动机器人利用深度信息融合装置提供的障碍物信息实时规划路径，达到快速有效避障的目的。

主权项

基于全方位双目视觉深度信息融合的移动机器人避障装置(1)，其特征在于包含四组平均分布在同一平面的双目相机单元(11)、立体匹配单元(12)、深度计算单元(13)、深度信息融合单元(14)。其原理是四组双目相机单元(11)采集周围场景图像，立体匹配单元(12)根据场景图像计算视差图，深度计算单元(13)根据视差图计算深度图，深度信息融合单元(14)根据深度图进行深度信息融合得到以柱面坐标形式表示的障碍物信息。