| 摘要 |
위치 추정 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 매체가 개시된다. 위치 추정 시스템은, 위치 추정부, 추정 성능 평가부, 및 파티클 필터 재설정부를 포함한다. 위치 추정부는 파티클 필터를 이용하여 이동체의 위치를 추정하고, 추정 성능 평가부는 위치 추정 결과를 미리 설정된 기준에 따라 판단하여 파티클 필터의 추정 성능을 평가하며, 파티클 필터 재설정부는 파티클 필터의 추정 성능이 저하되었다고 판단되는 경우 FIR(Finite Impulse Response) 필터를 이용하여 파티클 필터를 재설정(reset)한다. 이와 같은 구성에 의하면, 파티클 필터의 추정 성능을 평가하고 평과 결과에 따라 파티클 필터를 재설정함으로써, 위치 추정을 위해 사용되는 파티클 필터에서 'sample impoverishment'로 인해 위치 추정 실패가 발생할 경우에도 파티클 필터의 기능을 정상으로 회복시켜 정확한 위치 추정을 다시 수행할 수 있게 된다. |
