| 摘要 |
사람의 손과 같이, 물체를 파악하고, 파악한 물체를 조작할 수 있고, 또한 액추에이터의 개수도 저감시킬 수 있는 로봇 핸드를 제공한다. 본 발명의 로봇 핸드는, 베이스부(1)에 대해 제1 손가락 링크(11)가 상대적으로 회전하도록, 제1 손가락 링크(11)에 구동력을 부여하는 제1 액추에이터(31)와, 제1 손가락 링크(11)에 대해 제2 손가락 링크(12)가 상대적으로 회전하고, 또한 제2 손가락 링크(12)에 대해 제3 손가락 링크(13)가 상대적으로 회전하도록, 제2 손가락 링크(12) 및 제3 손가락 링크(13) 중 적어도 한쪽에 구동력을 부여하는 제2 액추에이터(32)를 구비한다. |
