| 摘要 |
운송수단의 모바일 디바이스의 개선된 헤딩 추정값을 제공하기 위한 장치 및 방법이 제시된다. 먼저, 모바일 디바이스는 그것이 운송수단에 부착된 크래들에 장착되어 있는지를 결정하며; 만약 그렇다면, 관성 센서 데이터가 유효하게 될 수도 있다. 장착된 상태에 있는 동안, 모바일 디바이스는 그것이 크래들에서 회전되고 있는지의 여부를 결정하며; 만약 그렇다면, 관성 센서 데이터는 더 이상 신뢰되지 않을 수도 있고 운송수단 및 모바일 디바이스 사이의 새로운 상대적 배향을 결정하기 위한 새로운 상대적 배향이 필요하다. 모바일 디바이스가 장착되어 있고 최근에 회전되지 않았다면, 다수의 센서들 (예컨대, GPS, 자이로스코프, 가속도계) 로부터의 헤딩 데이터는 개선된 헤딩 추정값을 형성하기 위해 컴퓨팅되고 조합될 수도 있다. 이 개선된 헤딩 추정값은 개선된 속도 추정값을 형성하는데 이용될 수도 있다. 개선된 헤딩 추정값은 또한 자이로스코프를 정정하기 위한 바이어스를 컴퓨팅하는데 이용될 수도 있다. |
