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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung einer Lichtlaufzeitkamera, bei der eine Entfernungsinformation für ein dreidimensionales Bild aus einem Laufzeitunterschied oder einer Phasenverschiebung zwischen einem von einer Lichtquelle der Laufzeitkamera emittierten Lichtsignal (L) und einem von einem Bildsensor der Laufzeitkamera durch Streuung oder Reflektion des emittierten Lichtsignals (D) empfangen Lichtsignal ermittelt wird. Es werden zumindest drei Subbilder aufgenommen. Dabei wird zumindest ein Lichtpuls ausgesendet und eine Verschlusseinrichtung (Shutter) wird mittels zumindest dreier Steuersignale (C0, C1, C2) so getaktet, dass die Phasenverschiebung zwischen Lichtimpuls und Shutter durch die verschiedenen Phasenlagen der Steuersignale zwischen den Subbildern variiert wird. Dadurch werden pro Pixel drei Messwerte (SO, S1, S2) erhalten. Diese können einem Operator zugeführt werden, der analog zu einem Hue-Operator aufgebaut ist und einen Drehwinkel um die Raumdiagonale des SO-S1-S2-Raumes ermittelt. Mittels einer Proportionalitätskonstante kann dieser dann in die Entfernungsinformation umgerechnet werden. |
