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Eine Hinderniserfassungsvorrichtung beinhaltet eine Mehrzahl an Ultraschallsensoren (5) und eine Erfassungssteuerungseinheit (3). Die Erfassungssteuerungseinheit erfasst ein Objekt unter Verwendung von mindestens einem von zwei Ultraschallsensoren als Übertragungssensor, der eine Ultraschallwelle überträgt und dem anderen von den mindestens zwei Ultraschallsensoren als Empfangssensor, der eine Ultraschallwelle empfängt, die von dem Übertragungssensor übertragen und reflektiert wird. Ein Höhenunterschied zu einem Boden des einen, der als der Übertragungssensor verwendet wird und des anderen, der als der Empfangssensor verwendet wird, die an einer Oberfläche einer Fahrzeugkarosserie angebracht sind, ist eine vorbestimmte Schwellenhöhe, die basierend auf der doppelten Höhe einer Unebenheit auf dem Boden als ein Nicht-Erfassungs-Objekt definiert ist. |
