| 主权项 |
一种拟人机器人的四肢及躯干机构，其特征在于：包括主躯干（22）、左臂（26）、右臂（23）、左腿（27）和右腿（28），所述左臂（26）和右臂（23）均通过顶端基座固连在主躯干（22）上，主躯干（22）的底面连接第三动平台（24）的顶面，第三动平台（24）通过第七运动链和第八运动链连接躯干部基座（25），躯干部基座（25）的底面连接左腿（27）和右腿（28）；所述左臂（26）、右臂（23）、左腿（27）和右腿（28）均为由相同构件构成的串并联拟人机械臂；所述串并联拟人机械臂，包括顶端基座（1）、第一动平台（8）、大臂基座（9）、小臂基座（13）、底端基座（14）和第二动平台（19），顶端基座（1）通过第一运动链和第二运动链连接第一动平台（8），第一动平台（8）底面固接大臂基座（9）的上端面，大臂基座（9）的下端通过转动副铰链与小臂基座（13）的上端连接，大臂基座（9）和小臂基座（13）间还设有第三运动链，小臂基座（13）的下端面与底端基座（14）的上端面固接，底端基座（14）的下端面中部固接撑杆（20），撑杆（20）的下端通过球形铰链连接第二动平台（19），底端基座（14）和第二动平台（19）间还设有由相同构件构成的第四运动链、第五运动链和第六运动链；所述第一运动链包括第一电机（2）、第一驱动杆（3）和第一连杆（4），第一电机（2）的转动轴固接第一驱动杆（3）的一端，第一驱动杆（3）的另一端通过转动副铰链连接第一连杆（4）的一端，第一连杆（4）的另一端通过转动副铰链与第一动平台（8）的侧面连接；所述第二运动链包括第二电机（5），第二驱动杆（6）和第二连杆（7），第二电机（5）的转动轴固接第二驱动杆（6）的一端，第二驱动杆（6）的另一端通过转动副铰链连接第二连杆（7）的一端，第二连杆（7）的另一端与第一动平台（8）的顶面固接；所述第一电机（2）和第二电机（5）在空间布置上相互垂直且均固定在顶端基座（1）上；第一电机（2）和第二电机（5）分别驱动第一运动链和第二运动链实现第一动平台（8）的两个自由度；所述第三运动链包括第三电机（10）、曲柄（11）和第三连杆（12），第三电机（10）固定在大臂基座（9）的侧面，电机的转动轴固接曲柄（11）的一端，曲柄（11）的另一端通过转动副铰链连接第三连杆（12）的一端，第三连杆（12）的另一端通过转动副铰链连接小臂基座（13）；第三电机（10）驱动第三运动链实现大臂基座（9）和小臂基座（13）的相对转动；所述第四运动链包括第一电动液压推杆（16）、第一复合铰（17）、第二复合铰和第一定长杆（18），第一电动液压推杆（16）的基座上端面与底端基座（14）的下端面固接且位于底端基座（14）下端面的左端，第一电动液压推杆（16）的活塞杆连接第一复合铰（17）的上端面，第一复合铰（17）的下端面连接第一定长杆（18）的上端，第一定长杆（18）的下端连接第二复合铰的上端面，第二复合铰的下端面固接第二动平台（19）的上端面；所述第五运动链包括第二电动液压推杆、第三复合铰、第四复合铰和第二定长杆，第二电动液压推杆的基座上端面与底端基座（14）的下端面固接且位于底端基座（14）下端面的右端，第二电动液压推杆的活塞杆连接第三复合铰的上端面，第三复合铰的下端面连接第二定长杆的上端，第二定长杆的下端连接第四复合铰的上端面，第四复合铰的下端面固接第二动平台（19）的上端面；所述底端基座（14）下端面固接与底端基座（14）垂直的第一撑板（15），所述第二动平台（19）上端面固接与第二动平台（19）垂直的第二撑板（21），所述第一撑板（15）和第二撑板（21）平行安装；所述第六运动链包括第三电动液压推杆、第五复合铰、第六复合铰和第三定长杆，第六运动链与第四运动链相互垂直，第三电动液压推杆的基座端面固接撑板的内侧端面，第三电动液压推杆的活塞杆连接第五复合铰的一端，第五复合铰的另一端连接第三定长杆的一端，第三定长杆的另一端连接第六复合铰的一端，第六复合铰的另一端连接第二撑板（21）的内侧端面。 |
