马达控制装置

摘要

本发明提供一种马达控制装置。该马达控制装置包括：第一减法器、速度控制器以及相位补偿速度观测器。所述第一减法器从速度反馈信号减去速度基准而获得速度偏差。所述速度控制器接收所述速度偏差并且输出第一转矩基准。所述相位补偿速度观测器接收所述第一转矩基准和包括马达的控制对象的速度，并且该相位补偿速度观测器输出所述速度反馈信号。所述相位补偿速度观测器包括具有积分元件的延迟元件模型，该积分元件的阶次最佳地满足设定条件，该设定条件基于实现容易程度和对所述速度反馈信号相对于所述速度基准的相位延迟补偿的有效性程度。

主权项

一种马达控制装置，该马达控制装置包括：第一减法器，该第一减法器从速度反馈信号减去速度基准而获得速度偏差；速度控制器，该速度控制器接收所述速度偏差并且输出第一转矩基准；以及相位补偿速度观测器，该相位补偿速度观测器接收所述第一转矩基准和包括马达的控制对象的速度，并且该相位补偿速度观测器输出所述速度反馈信号，其中，所述相位补偿速度观测器包括：观测器对象，该观测器对象串联地包括将所述控制对象作为刚体进行建模而得的控制对象模型和对控制系统的延迟元件进行建模而得的延迟元件模型，并且该观测器对象接收所述第一转矩基准作为对所述控制对象模型的输入并且输出基于对所述延迟元件模型的输入的所述速度反馈信号；第二减法器，该第二减法器从所述控制对象的速度减去所述延迟元件模型的输出；以及观测器补偿器，该观测器补偿器具有多个增益，并且该观测器补偿器将所述第二减法器的输出与所述增益中的一个增益相乘，并且将乘积加至所述控制对象模型或者加至所述延迟元件模型，其中包括在所述延迟元件模型中的积分元件的阶次为二。