一种齿轮五杆机构的假肢膝关节

摘要

本发明涉及一种齿轮五杆机构的假肢膝关节，包括齿轮机构和连杆机构，连杆机构由五个连杆首尾连接，齿轮机构通过转轴与连杆固连，小腿连杆作为机架，小腿连杆下端连接口固连在假肢小腿上,大腿连杆上端连接口与大腿接受腔连接装置连接，大腿连杆与小腿连杆在空间处在同平面内,五个连杆形成闭环结构；齿轮机构位于连杆机构的一侧，中间控制齿轮与上控制齿轮和下控制齿轮啮合，中间控制齿轮固定在转轴上,转轴另一端与微型变速器固连，变速器与电机连接，电机提供动力实现假肢膝关节站立相和摆动相的稳定控制。齿轮五杆机构的假肢膝关节运用齿轮五杆机构运动规律的特点，利用齿轮传动比的调节实现膝关节转动瞬心的调节和阻尼自适应。

主权项

一种齿轮五杆机构的假肢膝关节,包括齿轮机构、连杆机构，其特征在于:所述连杆机构包括小腿连杆、后控制杆、支撑杆、大腿连杆、前控制杆，小腿连杆作为机架，小腿连杆下端部连接口固连在假肢小腿上，大腿连杆上端连接口与大腿接受腔连接装置连接，大腿连杆与小腿连杆在空间处在同一平面内；前控制杆位于小腿连杆和大腿连杆的右侧，前控制杆下端与小腿连杆上端铰接，大腿连杆下端与前控制杆上端铰接，后控制杆与支撑杆位于小腿连杆和大腿连杆的左侧，后控制杆下端与小腿连杆下端铰接，支撑杆下端与后控制杆上端铰接，大腿连杆上端与支撑杆上端铰接，五个连杆形成闭环连杆结构；所述齿轮机构包括上控制齿轮、中间控制齿轮、下控制齿轮，上控制齿轮通过轴与前控制杆下端固连，轴绕小腿连杆上端连杆孔自由转动，上控制齿轮的运动由前控制杆控制；下控制齿轮与后控制杆下端通过轴固连，轴绕小腿连杆下端连杆孔自由转动，下控制齿轮的运动由后控制杆控制；中间控制齿轮分别与上控制齿轮和下控制齿轮啮合，且中间控制齿轮、上控制齿轮、下控制齿轮与小腿连杆平行安装，中间控制齿轮固定在转轴上，转轴另一端与微型锥齿轮变速器固连，变速器与电机连接，电机提供动力，实现假肢膝关节站立相和摆动相的稳定控制。