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Die Anmeldung betrifft eine selbstfahrende Baumaschine, insbesondere eine Straßenfräsmaschine oder einen Gleitschalungsfertiger, die über ein Fahrwerk 3, das in Arbeitsrichtung A vordere und hintere Räder oder Laufwerke 4A, 4B aufweist, eine Antriebseinrichtung 15 zum Antreiben der vorderen und hinteren Räder oder Laufwerke und eine Arbeitseinrichtung 6 verfügt, wobei die Baumaschine im Gelände translatorische und/oder rotatorische Bewegungen ausführen und in einem vorgegebenen Arbeitsbereich 25, 26 auf dem Gelände Baukörper errichten oder das Gelände verändern kann. Darüber hinaus betrifft die Anmeldung ein Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine. Die Baumaschine verfügt über eine Bildaufnahmeeinheit 19 zur Aufnahme eines Bildes des Geländes und eine Anzeigeeinheit 20, auf der das aufgenommene Bild angezeigt wird. Die Bilddaten der Bildaufnahmeeinheit 19 werden in einer Datenverarbeitungseinheit 21 verarbeitet, die eine Identifizierungseinheit 22 und eine Referenzierungseinheit 23 aufweist. In dem auf der Anzeigeeinheit 20 angezeigten Bild werden für das Bauvorhaben relevante Objekte O, beispielsweise Schachtdeckel 9,10, Wassereinläufe 11 oder Bordsteine identifiziert und aus den Bilddaten der Aufnahmeeinheit 19 wird ein raumbezogener Datensatz [(X 1 , Y 1 , Z 1 ), (X 2 , Y 2 , Z 2 ), (X 3 , Y 3 , Z 3 ) ... (X n , Y n , Z n )] ermittelt, der Informationen über die Position der identifizierten Objekte in einem von der Bewegung der Baumaschine unabhängigen Bezugssystem (X, Y, Z) enthält. Die Steuerung der Baumaschine zur Ausführung von translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungen auf dem Gelände und/oder zur Errichtung eines Baukörpers auf dem Gelände oder zur Veränderung des Geländes erfolgt dann in Abhängigkeit von dem raumbezogenen Datensatz. Folglich können die zuvor identifizierten Objekte bei dem Bauvorhaben berücksichtigt werden. |
