柔索气动肌肉联合驱动腰部康复机器人

摘要

本发明公开一种柔索气动肌肉联合驱动腰部康复装置，包括立方体基座，柔索驱动部件，气动肌肉驱动部件，旋转平台以及腰部平台，立方体基座底部中间设有旋转平台，在旋转平台上方，根据成人平均身高设有腰部平台，腰部平台为水平放置的U型腰部平台，U型腰部平台连接气动肌肉驱动部件柔索驱动部件；康复训练的过程中气动肌肉驱动部（3）带动腰部模拟沿X轴和Y轴的转动；柔索驱动部件带动腰部模拟正常行走过程中人体盆骨沿X、Y和Z轴的平动轨迹；旋转平台带动腰部模拟沿Z轴的转动，从而实现腰部6运动自由度的康复训练。该腰部康复训练机器人针对病人个体的差异可以调节训练强度和幅度大小，因此提高该发明的适应性。

主权项

一种柔索气动肌肉联合驱动腰部康复装置，包括立方体基座，柔索驱动部件，气动肌肉驱动部件，旋转平台以及腰部平台，其特征在于：所述立方体基座底部中间设有旋转平台，用于人体站立和带动腰部转动，在所述旋转平台上方，根据成人平均身高设有腰部平台，用于辅助人体站立和带动腰部运动，所述的腰部平台为水平放置的U型腰部平台，所述的U型腰部平台两侧边分别连接一套气动肌肉驱动部件，两端头以及U型端底部分别连接一个柔索驱动部件；所述的两套气动肌肉驱动部件通过关节轴安装到所述立方体基座上，所述的三个柔索驱动部件通过安装到所述立方体基座顶部横梁上的三个滑轮模块给U型腰部平台提供向上拉力，所述的立方体基座内还设有位于腰部平台前方的人体扶手。