基于双余度姿态传感器的六旋翼无人机

摘要

本实用新型公开了一种基于双余度姿态传感器的六旋翼无人机，采用双余度姿态传感器，为高精度的挂载姿态传感器MTI和低精度的板载组合传感器（MPU6000+HMC5883l）；在高度控制中融合电池的电量，可保证六旋翼无人机在电池电量低的情况下，依然能够高度保持，有效的解决在低电状态下，高度不稳的问题；通过地面站上传俯仰通道和滚装通道的配平点控制量，减弱六旋翼无人在手动模式下的漂移，可提高后续定点和自动飞行控制的品质。

主权项

基于双余度姿态传感器的六旋翼无人机，其特征在于，包含机载部分和地面站部分；所述机载部分包含机架、六个飞行机构、飞行控制单元、传感器模块、机载无线数传模块、电源模块和遥控接收机；所述六个飞行机构设置在所述机架的六个机臂的端点上；所述飞行机构包含依次相连的桨叶、电机和电子调速器，且电子调速器通过PWM输出驱动电路与所述飞行控制单元相连；所述传感器模块包含MTI姿态传感器、六轴姿态传感器、三轴磁场传感器和气压计；所述飞行控制单元分别和MTI姿态传感器、六轴姿态传感器、三轴磁场传感器、气压计、机载无线数传模块、电源模块、遥控接收机相连；所述地面站部分包含控制模块、地面无线数传模块和遥控器。