轮式拖拉机的转弯控制方法及装置

摘要

本发明提供了一种轮式拖拉机的转弯控制方法及装置，方法包括：获取轮式拖拉机匀速行驶至少一圆周所形成的轨迹圆上的若干个点的点坐标，轨迹圆是由轮式拖拉机的方向盘旋转至预设位置保持不动后行驶形成的；利用圆拟合方法对若干个点的点坐标进行拟合计算，确定轮式拖拉机行驶的轨迹圆半径R₀；根据轮式拖拉机两侧前轮的前轮间距L_tw和轨迹圆半径R₀，确定轮式拖拉机行驶的转弯半径根据转弯半径对轮式拖拉机进行转弯控制。本发明提供的轮式拖拉机的转弯控制方法及装置，有效的克服了现有技术中存在的测量技术手段粗陋、测量精度低等问题，保证了对轮式拖拉机的转弯的控制精度，有利于提高轮式拖拉机的工作效率。

主权项

一种轮式拖拉机的转弯控制方法，其特征在于，包括：获取轮式拖拉机匀速行驶至少一圆周所形成的轨迹圆上的若干个点的点坐标，所述轨迹圆是由所述轮式拖拉机的方向盘旋转至预设位置保持不动后行驶形成的；利用圆拟合方法对所述若干个点的点坐标进行拟合计算，确定所述轮式拖拉机行驶的轨迹圆半径R₀；根据所述轮式拖拉机两侧前轮的前轮间距L_tw和所述轨迹圆半径R₀，确定所述轮式拖拉机行驶的前外轮转弯半径根据所述转弯半径对所述轮式拖拉机进行转弯控制。