发明名称 |
一种Delta机器人驱控系统 |
摘要 |
一种Delta机器人驱控系统,包括主控制子系统、控制子系统和电源模块,所述主控制子系统实现机器人动力学运算和闭环控制,所述控制子系统实现对伺服电机的控制,所述主控制子系统和所述控制子系统之间进行双向数据协同传输,所述主控制子系统包含F28M36双核芯片,所述F28M36双核芯片包括负责外围电路监控的ARM处理器和负责机器人所有运算的DSP处理器,所述Delta机器人驱控系统采用EtherCAT总线方式连接所述F28M36双核芯片,用于实现上位主机与机器人子节点的高效通讯,所述电源模块用于给所述主控制子系统和所述控制子系统供电。采用DSP处理器增加系统的运算速率,性价比可大幅度提高,采用EtherCAT总线通讯方式,可将同一个网络的所有机器人通讯效率发挥到最大。 |
申请公布号 |
CN105373109A |
申请公布日期 |
2016.03.02 |
申请号 |
CN201510940686.7 |
申请日期 |
2015.12.15 |
申请人 |
广州中国科学院先进技术研究所 |
发明人 |
林宁;王卫军;顾星;祁玫丹 |
分类号 |
G05B19/418(2006.01)I |
主分类号 |
G05B19/418(2006.01)I |
代理机构 |
广州番禺容大专利代理事务所(普通合伙) 44326 |
代理人 |
刘新年 |
主权项 |
一种Delta机器人驱控系统,包括主控制子系统、控制子系统和电源模块,所述主控制子系统实现机器人动力学运算和闭环控制,所述控制子系统实现对伺服电机的控制,所述主控制子系统和所述控制子系统之间进行双向数据协同传输,其特征在于:所述主控制子系统包含F28M36双核芯片,所述F28M36双核芯片包括负责外围电路监控的ARM处理器和负责机器人所有运算的DSP处理器,所述Delta机器人驱控系统采用EtherCAT总线方式连接所述F28M36双核芯片,用于实现上位主机与机器人子节点的高效通讯,所述电源模块用于提供向所述通讯EtherCAT、所述主控制子系统和所述控制子系统供电的电压。 |
地址 |
511458 广东省广州市南沙区海滨路1121号 |