| 主权项 |
一种机器人关节用减速器综合性能测试系统，其特征在于：包括依次连接且通过支架固定在水平导轨(18)上的伺服电机(1)、被测减速器(2)、角度测量装置(4)、扭矩传感器(6)，以及负载臂或轴端固定杆，所述被测减速器上安装有温度传感器(15)，所述伺服电机自带编码器，伺服电机自带编码器和角度测量装置分别用于读取被测减速器的输入、输出角度信息，伺服电机连接有伺服驱动器，该伺服驱动器的扭矩监测端口与扭矩传感器分别用于读取被测减速器的输入、输出扭矩信号，温度传感器用于读取被测减速器的温度变化信息，所述伺服电机、角度测量装置、扭矩传感器以及温度传感器均与工业控制计算机相连；所述被测减速器的输出端连接有第一连接轴(3)，所述角度测量装置设置在第一连接轴上且随第一连接轴转动；所述扭矩传感器的一端通过联轴器与角度测量装置连接，所述扭矩传感器的另外一端通过联轴器与负载臂或轴端固定杆连接；该测试系统进一步包括有工业控制计算机，插在工业控制计算机PCI插槽中的运动控制卡、数据采集卡和计数卡，以及通过工业控制计算机的串口与工业控制计算机进行信号通讯的温度采集模块；运动控制卡通过一个端子板与伺服驱动器的信号控制端相连进行信号双向通讯，伺服驱动器与伺服电机双向信号连接，以此实现对伺服电机运动的控制，并且记录伺服电机自带编码器的角度信息；数据采集卡的一个通道连接伺服驱动器的扭矩监测端口获得系统输入扭矩信号，另一个通道与扭矩传感器的输出端相连以获得被测减速器的输出扭矩信号；计数卡通过线缆连接角度测量装置的信号输出端获得系统的角度输出信号。 |
