基于道路异常区域评估的路径选择方法及系统

摘要

本发明提出了一种基于道路异常区域评估的路径选择方法及系统，该方法包括如下步骤：初始化交通道路模型数据存储模块；车辆内部的物理传感器采集车辆行驶数据传输给最近的交通道路信息采集模块，交通道路信息采集模块对数据过滤、融合成当前路段HSP信息数据；每隔一个时间段，所有的交通道路信息采集模块将所有路段的HSP信息数据上传至HSP处理器；处理模块分别计算每一个HSP对当前各自路段产生的阻抗并汇总生成交通道路模型数据并更新至交通道路模型数据存储模块；车辆更新下载交通道路模型数据后最优路径选择模块计算出最优路径。本发明能够提高路径选择效率，对交通网络来说，能很好地缓解交通运输压力，更好地分配交通道路资源，提高交通运输能力。

主权项

一种基于道路异常区域评估的路径选择方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，初始化HSP处理器的交通道路模型数据存储模块；S2，判断是否结束操作，若需要结束，则直接结束退出，否则执行步骤S3；S3，信息采集，道路上车辆内部的物理传感器采集车辆的行驶数据，经CAN总线汇聚，通过无线网络传输给最近的交通道路信息采集模块，所述交通道路信息采集模块收集驶进其采集范围内的车辆数据，进行数据过滤、融合成当前路段HSP信息数据；S4，每隔一个时间段，道路上所有的交通道路信息采集模块将所有路段的HSP信息数据上传至HSP处理器，HSP处理器通过HSP信息数据汇集模块汇集并存储上传的路段HSP信息数据；S5，HSP处理器的处理模块分别评估计算每一个HSP对当前各自路段产生的阻抗并汇总生成交通道路模型数据，计算每一个HSP对当前各自路段产生的阻抗的方法为：S51，定位AHSP和NHSP的路径位置；S52，计算AHSP的路径长度L_Aregion及L_Aregion随时间的变化量△L_Aregion:其中，距离AV最近的点P_start的坐标为(Lo₁，La₁)，距离AV最远的点P_end的坐标为(Lo₂，La₂)，L_Aregion是随时间变化的参数，其变化量由路段上此区域车辆的流入率flow_out和流出率flow_in决定，L_Aregion的变化量△L_Aregion有如下三种状态:定义△L_Aregion的值如下：其中，t为采样时刻；S53，计算AHSP残留损伤程度t_rAHSP，其中，t_inti是AV损伤等级，n是考虑区域内的AV数，ρ_v是此路段路的车辆密度，w_i是由不同的AV决定的权重因子；S54，计算AHSP释放时间t_release，其中，t_rAHSP是AHSP残留损伤程度，K_rm是恢复常数；S55，计算行车通过时延，其中，f_weather是该地区的天气因素因子，f_social是该地区的社会因素，f(L_A region)是AHSP长度因子，所述AHSP长度因子由事故车辆的价值总额和路段残余交通量决定，AHSP长度因子f(L_Aregion)计算公式如下：其中，K_L是该地区的长度系数；S56，确定所有候选路径的阻抗，对于一个给定的路段i，其阻抗表示为：其中，和分别是NHSP和AHSP对考量路段的影响因子，L_i是路段的长度；S6，判断HSP处理器的交通道路模型数据存储模块中是否有数据，若没有数据，则直接将步骤S5生成的交通道路模型数据更新至数据存储模块中作为初始化数据；若数据存储模块中已有数据，则判断步骤S5生成的交通道路模型数据中是否含有新的HSP信息，若有，则将步骤S5生成的交通道路模型数据更新至交通道路模型数据存储模块中，否则返回步骤S2；S7，在交通道路模型数据存储模块中的数据更新后，HSP处理器通知道路上的车辆交通道路模型数据存储模块中有新的HSP信息，提示道路上车辆更新下载交通道路模型数据；S8，道路上的车辆下载交通道路模型数据并更新存储于车辆存储模块，最优路径选择模块根据车辆当前的位置和速度预估出新出现的交通事故对已有路径的影响，从而判断是否要进行重新计算路径，若需要则根据Dijkstra算法计算出最优路径。