在工业机器人的手臂末端处的工具的顺应装置

摘要

机器人(12)用来从仓(图1中的40)拾取零件。该机器人具有顺应装置(42)，并且一个或者多个工具连接到该装置以进行拾取。该顺应装置具有用于监视和/或控制它的顺应性的机构。该顺应装置可以具有各种实施例。可以在从仓移开抓取的零件期间使用力感测以确定对一个或多个拾取工具施加的力。表明施加的力的信号可以由机器人控制器用来确定一个或多个拾取工具可以保持的零件的重量。该机器人具有一个或者多个器件(图16、17)，这些器件可以是用于搅动仓中的零件的拾取工具。

主权项

一种用于拾取随机分布于仓(40)中的一个或者多个零件(41)的机器人(12)，其特征在于包括：活动手臂(16a)；计算设备(14)，连接到所述机器人(12)，用于控制所述活动手臂(16a)的运动；以及顺应零件拾取装置，连接到所述活动手臂(16a)，包括：至少一个刚性部件(R)，连接到所述活动手臂(16a)；至少一个顺应部件(42，90)，具有至少一个自由度，并且所述顺应部件(42，90)连接到所述至少一个刚性部件(R)，所述至少一个顺应部件(42，90)是弹簧或者可压缩材料；以及用于监视和/或控制所述顺应部件(42，90)的顺应性的装置(54，50，52，92)；所述机器人(12)还包括连接到所述刚性部件(R)的工具(24)，所述工具(24)用于从所述仓(40)拾取所述零件中的一个或者多个零件(41)。