| 主权项 |
一种微型步行机器人，其特征是：它包括前端(5)、机体(3)、后端(1)、电机机体(4)和电机轴(2)；其中，电机机体(4)安装在机体电机槽(8)中，电机轴与机体电机轴孔(9)、前端电机轴孔(12)和后端电机轴孔(14)形成配合；导轨(6)与机体导轨槽(7)、前端导轨孔(11)和后端导轨孔(13)形成配合；前端纤毛(17)、后端纤毛(15)和机体纤毛(16)分别安装在对应的前端(5)，后端(1)和机体(3)的底部；所述的机体(3)两侧加工有机体导轨槽(7)，用于固定导轨(6)；其内部加工有机体电机槽(8)和机体电机轴孔(9)，用于固定电机机体(4)和电机轴(2)；机体纤毛(16)胶结在机体(3)底部；所述的前端(5)基本结构呈方块状；前端(5)的一端加工有两个导轨孔(11)和一个电机轴孔(12)，分别用于导轨(6)和电机轴(2)的单向限位；前端纤毛(17)安装在前端(5)的底部；所述的后端(1)的一端加工有两个导轨孔(13)和一个电机轴孔(14)分别用于导轨(6)和电机轴(2)的单向限位；后端纤毛(15)安装在后端(1)的底部；初始状态时，电机机体(4)处于非驱动状态，前端纤毛(17)，后端纤毛(15)和机体纤毛(16)均处于非直立状态；当电机机体(4)启动并沿某一方向运动，电机轴(2)相对于电机机体(4)向前运动，在这种相对运动的作用下，机体纤毛(16)处于直立状态，阻止机体(3)发生运动，而前端纤毛(17)和后端纤毛(15)均处于非直立状态，不影响前端(5)和后端(1)的运动，这样，前端(5)和后端(1)向前运动一段距离；当电机机体(4)改变运转方向，沿相反的方向运动，电机轴(2)相对于电机机体(4)向后运动，这种相对运动促使前端纤毛(17)和后端纤毛(15)处于直立状态，使前端(5)和后端(1)静止不动；相反，机体纤毛(16)恢复非直立状态，不影响机体(3)运动；这样，机体(3)向前运动一段距离；在这个过程中，机体(3)，前端(5)和后端(1)均向前运动了一段距离；最终，整个机器人恢复到初始状态；如此循环往复，该微型步行机器人即可连续向前运动。 |
