一种微创腹腔手术持镜机器人

摘要

本发明公开了腹腔微创手术持镜机器人，其包括水平移动机构、竖直移动机构、内窥镜姿态调整机构和内窥镜保持架；其中，水平移动机构为一水平布置的双导轨单螺杆丝杠滑台，竖直移动机构为一竖直方向布置的双导轨双螺杆丝杠滑台，整体安装在水平移动机构的滑块上，由该滑块带动进行左右方向的运动；内窥镜姿态调整机构为一连杆机构，以及转动基座；内窥镜由内窥镜保持架上夹具夹持；内窥镜沿竖直方向布置，其中轴线的延长线经过转动基座的中心点。本发明具有整体结构简单、布局紧凑合理、运动空间大、各运动部位之间动作协调性好、操控灵活，特别是，其运转过程中各动作执行的精度高、灵敏度和协调性好等特点。

主权项

一种腹腔微创手术持镜机器人，其特征在于，包括水平移动机构、竖直移动机构、内窥镜姿态调整机构和内窥镜保持架；其中：所述水平移动机构为一水平布置的双导轨单螺杆丝杠滑台；所述竖直移动机构为一竖直方向布置的双导轨双螺杆丝杠滑台，整体安装在所述水平移动机构的滑块上，由该滑块带动进行左右方向的运动；所述双螺杆丝杠滑台包括相互平行布置的第一螺杆和第二螺杆，在第一螺杆上装配有第一滑块，在第二螺杆上装配有第二滑块，第一滑块和第二滑块安装在双导轨上；其中，第一滑块的标高大于第二滑块的标高；所述内窥镜姿态调整机构包括相互铰接的两根连杆，其中一根为第一连杆，其自上向下倾斜布置；另一根为第二连杆，其自下向上倾斜布置；上述第一连杆靠上的一端与第一滑块铰接，靠下的一端与内窥镜姿态调整机构固定连接；在上述第一连杆的中部开设有一条形通透孔；所述第二连杆一端与第二滑块铰接，另一端的端部插入上述条形通透孔内，并与所述第一连杆铰接；所述内窥镜姿态调整机构包括第一长叉、十字转动基座和内窥镜；所述十字转动基座整体呈方形，中心部位镂空，其前后方向设置有一贯通前后壁面的第一轴孔，左右侧壁上分别设置有第一端轴，该两根第一端轴的中轴线为同一直线；所述第一长叉为可拆卸的组合式结构，整体近似呈U形，包括一块第一长叉中板和两块第一长叉侧板，上述两块第一长叉侧板各自的一个端部分别与第一长叉侧板的左端和右端固定连接，上述两块第一长叉侧板与第一长叉侧板连接处均形成直角；所述十字转动基座左右侧壁上分别设置有第一端轴，该左右第一端轴分别与所述第一长叉左右两侧板成可转动连接；在上述第一长叉左侧板的外壁面上，还安装有第二长叉，所述第二长叉为可拆卸的组合式结构，整体近似呈U形，包括一块第二长叉中板和两块第二长叉侧板，上述两块第二长叉侧板各自的一个端部分别与第二长叉侧板的左端和右端固定连接，上述两块第二长叉侧板与第二长叉侧板连接处均形成直角；在第二长叉中板的左侧面上安装有第一带减速机的转动电机，该第一带减速机的转动电机的输出轴通过第一联轴器与上述十字转动基座的左端轴固定连接；所述十字转动基座的后壁面上安装有带减速机的第二转动电机，该带减速机的第二转动电机的输出轴通过第二联轴器与伸出十字转动基座的前壁面的转动轴固定连接；上述伸出十字转动基座的前壁面的转动轴的前端固定连接有内窥镜保持架；所述内窥镜保持架上设置有夹具，所述内窥镜由所述夹具夹持；所述内窥镜沿竖直方向布置，其中轴线的延长线经过上述十字转动基座的中心点。