一种机械臂运动轨迹调整系统及方法

摘要

本发明提供一种机械臂运动轨迹调整系统及方法，所述系统包括:传感装置，对所述焊缝和所述焊枪的焊接头进行扫描；处理器，接收扫描的视频图像数据，处理得到并发送加速度信号和轨迹调整信号；机械臂装置，由使用者引导沿焊缝板上的焊缝运动一遍作为示教轨迹，然后根据所述加速度信号重复该示教轨迹；轨迹调整装置，接收所述轨迹调整信号并对所述焊枪的位置进行微调；所述焊枪对所述焊缝进行焊接；所述方法与系统对应。这样，应用于大规模的机械臂协作中，减少不同种类的机械臂之间代码差异带来的巨大工作量；于单个机械臂中，通过在机械臂运动调整的基础上对焊枪进行再次微调，提高焊接的精度。

主权项

一种机械臂运动轨迹调整系统，其特征在于，包括:处理器、传感装置、机械臂装置、轨迹调整装置和焊枪；所述传感装置对焊缝板上的焊缝和所述焊枪的焊接头进行扫描，并将扫描到的视频图像数据传输给所述处理器；所述处理器接收所述视频图像数据，进行处理，得到并发送加速度信号和轨迹调整信号；所述机械臂装置由使用者引导沿所述焊缝运动一遍作为示教轨迹，然后根据接收的所述加速度信号重复该示教轨迹；所述轨迹调整装置加装在所述机械臂装置和所述焊枪之间，接收所述轨迹调整信号并对所述焊枪的位置进行微调；所述焊枪对所述焊缝进行焊接。