装配设备和装配方法

摘要

一种装配设备，包括底座、设置在处于底座上的第一机械臂中的第一抓持手、设置在处于底座上的第二机械臂中的第二抓持手、和配置成控制第一和第二机械臂以及第一和第二抓持手的控制装置。第一抓持手包括与第一机械臂相连并具有旋转轴的附件和设置在旋转机构中的对准抓持机构，该旋转机构的旋转轴定位成与附件的旋转轴交叉或相对于附件的旋转轴成偏斜位置关系。第一和第二抓持手的协同作业区域设置在第一和第二抓持手的作业区域彼此重叠的重叠区域中。还提供了一种装配方法。

主权项

一种装配设备，包括：底座；设置在处于底座上的第一机械臂中的第一抓持手；设置在处于底座上的第二机械臂中的第二抓持手，和配置成控制第一和第二机械臂以及第一和第二抓持手的控制装置，其中，第一抓持手包括与第一机械臂相连并具有旋转轴线的附件和设置在旋转机构中的对准抓持机构，该旋转机构的旋转轴线定位成与附件的旋转轴线交叉或相对于附件的旋转轴线成偏斜位置关系，旋转机构借助附件而安装在第一机械臂上，并且第一抓持手能够围绕第一机械臂远端处的旋转轴线(c)转动，第一机械臂的旋转轴线(c)与附件的旋转轴线以及旋转机构的旋转轴线相交，其中，第一和第二抓持手的协同作业区域设置在第一和第二抓持手的作业区域彼此重叠的重叠区域中，并且其中，对准抓持机构(28)的对准位置与旋转机构(27)的旋转轴线一致。