一种四轮驱动纯电动微耕机动力系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种四轮驱动纯电动微耕机动力系统及控制方法，该系统包括动力输出单元和控制单元，动力输出单元的四个轮毂电机由第一锂电池组供电，并由各自对应的轮毂控制器控制其转速；旋耕电机由第二锂电池组供电，由电机控制器控制其转速；控制单元中的主控器采集现场图像信息并通过无线通信方式发送给手持遥控器，操作人员通过手持遥控器向主控制器发送微耕机的控制命令，主控制器通过向动力输出单元的四个轮毂控制器发送转速调节命令控制微耕机的前进、后退和转弯行走路径，通过向电机控制器发送转速调节命令控制微耕电机输出轴的转速，带动刀具进行作业，本发明清洁、无污染、操作方便、适应性强，可广泛应用于蔬菜大棚环境的微耕作业。

主权项

一种四轮驱动纯电动微耕机动力系统，包括动力输出单元和控制单元，其特征在于：所述的动力输出单元通过第一轮毂电机、第二轮毂电机、第三轮毂电机和第四轮毂电机驱动微耕机的车轮进行运动，四个轮毂电机依次分别由第一轮毂控制器、第二轮毂控制器、第三轮毂控制器和第四轮毂控制器控制其转速，四个轮毂控制器统一由第一锂电池组供电；所述的控制单元中的主控制器通过CCD相机和GPS/GIS模块采集现场图像信息和定位信息并通过无线通信方式发送给手持遥控器，再通过手持遥控器向主控制器发送微耕机的无线通信操作命令：主控制器通过D/A输出模块输出电压信号给第一轮毂控制器、第二轮毂控制器、第三轮毂控制器、第四轮毂控制器和电机控制器分别调节上述四个轮毂电机和旋耕电机的转速；主控制器通过CAN总线与第一DC/DC、第一管理单元、第二DC/DC和第二管理单元相连，接收第一锂电池组和第二锂电池组的电压、电流、温度和SOC值信息，并控制第一DC/DC和第二DC/DC的开关状态和输出目标电压。