一种电力金属部件清扫探伤机器人

摘要

本发明公开了一种电力金属部件清扫探伤机器人，各纵向回转关节通过连接板固连构成可转动连接，行走回转关节的上端通过连接板与位于两侧的纵向回转关节固连构成可转动连接使各回转关节串联成一体，电磁吸盘固定在行走回转关节的下端上；总控制单元向位于各回转关节中的控制单元发出指令以控制各回转关节动作实现机器人本体的伸展和收缩，同时调整电磁吸盘的位置，且总控制单元向位于清扫装置和探伤装置上的控制单元发出指令以控制清扫装置和探伤装置工作。本发明采用电磁吸盘吸附定位，可实现在不同作业环境下的多种攀爬步态，并对电力金属部件进行清扫和检测，特别适用于对小径管道、不连续或者交错连接的电力金属部件等探伤。

主权项

一种电力金属部件清扫探伤机器人，包括机器人本体、清扫装置、探伤装置和控制系统，其特征在于：所述机器人本体包括至少三个平行排布且纵向设置的柱形的纵向回转关节、两个与纵向回转关节相垂直的柱形的行走回转关节、一对电磁吸盘和至少四块连接板，各纵向回转关节之间通过与其中至少两块连接板固连构成可转动连接，所述行走回转关节的上端通过另外两块连接板与位于两侧的纵向回转关节固连构成可转动连接使各回转关节串联成一体，其中，所述行走回转关节可沿竖向平面旋转，所述电磁吸盘分别固定在行走回转关节的下端上，所述清扫装置和探伤装置分别安装在不同的所述行走回转关节的柱身上；所述控制系统包括安装在机器人本体上的总控制单元和分别安装在各回转关节、清扫装置和探伤装置上的控制单元，总控制单元向位于各回转关节中的控制单元发出指令以控制各回转关节动作实现机器人本体的伸展和收缩，同时调整电磁吸盘的位置，且总控制单元向位于清扫装置和探伤装置上的控制单元发出指令以控制清扫装置和探伤装置工作。