一种基于导航卫星精密轨道和精密钟差的精密定位方法

摘要

本发明提供一种基于导航卫星精密轨道和精密钟差的精密定位方法，包括根据跨天的精密轨道、精密钟差数据，确定每颗卫星的精密轨道基准跳跃值、精密钟差基准跳跃值；将所得跳跃值作为附加产品添加到RTCM格式文件中，播发给用户端；用户端根据接收到的精密轨道跳跃值和精密钟差跳跃值改正到每一颗卫星上，根据改正后的精密轨道和精密钟差进行精密定位。本发明在该广播文件加入精密轨道和精密钟差基准跳跃信息供用户使用，解决了精密轨道和精密钟差一致性的问题。

主权项

一种基于导航卫星精密轨道和精密钟差的精密定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据跨天的精密轨道、精密钟差数据，确定每颗卫星的精密轨道基准跳跃值、精密钟差基准跳跃值如下，$\left[\begin{array}{c}\Delta x_d^i\\ \Delta y_d^i\\ \Delta z_d^i\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{x}_{d-1}^i\\ y_{d-1}^i\\ z_{d-1}^i\end{array}\right]-\left[\begin{array}{c}{x}_d^i\\ y_d^i\\ z_d^i\end{array}\right]---\left(1\right)$$\Delta {\mathrm{CLK}}_d^i={\mathrm{CLK}}_{d-1}^i-{\mathrm{CLK}}_d^i---\left(2\right)$其中，(△xⁱ_d,△yⁱ_d,△xⁱ_d)^T是第i颗卫星在第d天和第d‑1天数据重合处根据公式(1)算出的精密轨道基准跳跃值；(xⁱ_d,yⁱ_d,xⁱ_d)^T是第i颗卫星在第d天和第d‑1天数据重合处的第d天的精密轨道数据；(xⁱ_d‑1,yⁱ_d‑1,zⁱ_d‑1)^T是第i颗卫星在第d天和第d‑1天数据重合处的第d‑1天的精密轨道数据；△CLK_dⁱ是第i颗卫星在第d天和第d‑1天数据重合处根据公式(2)算出的精密钟差基准跳跃值；CLK_dⁱ是第i颗卫星在第d天和第d‑1天数据重合处的第d天的精密钟差数据；CLK_d‑1ⁱ是第i颗卫星在第d天和第d‑1天数据重合处的第d‑1天的精密钟差数据；步骤2，将步骤1所得精密轨道基准跳跃值和精密钟差基准跳跃值作为附加产品添加到RTCM格式文件中，播发给用户端；步骤3，用户端根据接收到的精密轨道基准跳跃值和精密钟差基准跳跃值改正到每一颗卫星上，根据改正后的精密轨道和精密钟差进行精密定位，改正实现如下，$\left[\begin{array}{c}{x}_t^i\\ y_t^i\\ z_t^i\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{x}_{t0}^i\\ y_{t0}^i\\ z_{t0}^i\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}\Delta x_d^i\\ \Delta y_d^i\\ \Delta z_d^i\end{array}\right]---\left(3\right)$${\mathrm{clk}}_t^i={\mathrm{clk}}_{t0}^i+\Delta {\mathrm{CLK}}_d^i---\left(4\right)$式中，(xⁱ_t,yⁱ_t,xⁱ_t)^T是第i颗卫星在第t历元经过精密轨道基准改正后的精密轨道；(xⁱ_t0,yⁱ_t0,zⁱ_t0)^T是第i颗卫星在第t历元没有经过精密轨道基准改正的精密轨道；(△xⁱ_d,△yⁱ_d,△xⁱ_d)^T是精密轨道基准跳跃值；clkⁱ_t是第i颗卫星在第t历元经过精密钟差基准改正后的精密钟差；clk_t0ⁱ是第i颗卫星在第t历元没有经过精密钟差基准改正的精密钟差；△CLK_dⁱ是精密钟差基准跳跃值。