| 摘要 |
空気圧式人工筋肉(PAM)アクチュエータ本体が、空気注入式チャンバ、およびチャンバが流体(例えば、空気または水)により膨らむときにアクチュエータを収縮させる、可撓性を有するが非伸長性であるファイバなどの制限部品を含む弾性材料から形成されうる。アクチュエータ本体は、円筒状または平板状でありうる。アクチュエータ本体は、アクチュエータ本体の膨張を感知するために、導電性流体で満たされたマイクロチャネルを含む、弾性材料から形成されたセンサ層を含みうる。センサ層は、アクチュエータ本体が膨らみ、導電性流体の電気抵抗を変化させるときに膨張するように構成されうる。アクチュエータ本体と制限部品との間のセンサ層は、アクチュエータの収縮力の変化を測定するために用いることができ、制限部品の外側のセンサ層は、アクチュエータの長さの変化を測定するために用いられうる。 |
