Verfahren zur aktiven Seitenkraft- und Reibwertschätzung

摘要

Die Erfindung umfasst ein Verfahren zur aktiven Seitenkraft- und Reibwertschätzung, welches eine definierte Lenkbewegung an einem oder mehreren Fahrzeugrädern vornimmt und die sich ergebenden Bewegungsgrößen in Relation zu einem Referenzzustand nutzt, um Informationen über das Seitenkraftpotential an einem oder mehreren Fahrzeugrädern zu erhalten. Die Räder an einer beliebigen Fahrzeugachse werden je nach Fahrsituation zunächst in Geradeausstellung gebracht. Dieser Zustand dient als Referenzzustand. Anschließend werden die Räder gegensinnig eingelenkt. Unter Betrachtung der auftretenden Longitudinalkraft und des Giermoments werden die an den Rädern auftretenden Seitenkräfte geschätzt. In einer besonders vorteilhaften Ausführung werden die durch das Verfahren hervorgerufenen Longitudinalkräfte und das auf das Fahrzeug wirkende Giermoment durch Regler kompensiert. Zur Regelung dienen das Antriebsmoment des Fahrzeugs sowie der Lenkwinkel eines oder mehrerer Räder und alternativ oder ergänzend eine Antriebsmomentenverteilung. Das Ergebnis der Seitenkraftschätzung kann zu einer Schätzung des Fahrbahnreibwerts genutzt werden. Das dargestellte Verfahren kann in Fahrzeugen mit einer aktiven Spurverstellung oder einem einzelradgelenkten Steer-by-Wire System eingesetzt werden.