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Es werden ein System und Verfahren für ein Bereitstellen eines Pfadplanens und für ein Erzeugen zum automatischen Fahrspurzentrieren und/oder für Fahrspurwechselzwecke für ein Fahrzeug, das auf einer Fahrbahn fährt, offenbart, wobei das Verfahren Fahrbahnmesswerte von einer visuellen Kamera innerhalb eines effektiven Bereichs der Kamera und Fahrbahnmesswerte von einer Kartendatenbasis über den Bereich der Kamera hinaus verwendet. Das Verfahren benutzt die Fahrbahnmesswerte von der Kamera, um einen gewünschten Pfad entlang eines ersten Segments der Fahrbahn zu bestimmen, und identifiziert ein Ende des ersten Segments, basierend darauf, wie genau die Kamera die Fahrbahn definiert. Das Verfahren benutzt dann die Fahrbahnmesswerte von der Kartendatenbasis, um den gewünschten Pfad entlang eines zweiten Segments der Fahrbahn zu bestimmen, welches an dem Ende des ersten Segments beginnt, wobei ein Übergang von dem ersten Segment zu dem zweiten Segment sanft ist. |
