控制自动化工作单元的方法

摘要

本发明涉及一种控制自动化工作单元的方法，包括：由多个控制轴(A1至A6；X，Y，Z，Rx，Ry，Rz)控制的具有至少三个自由度的至少一个机器人手臂(4)；控制中心(8)；机器人手臂(4)的控制装置(6)，包括多个电动机控制器(61至66)，控制能够操纵至少部分的机器人手臂(4)的电动机(M1至M6)的运行；用于控制中心(8)和机器人手臂(4)的控制装置之间通信的总线(14)，该方法包括以下步骤：a)传送指令(C_1i)，其是由控制中心(8)发送以控制控制轴，并且被发送至属于机器人手臂(4)的控制装置(6)的仅有的一个计算单元(10)；b)在计算单元(10)中由接收到的来自控制中心(8)的多个指令来确定用于由电动机控制器控制的每个电动机的指令(O_1i，O_2i，O’_i)；c)向每个电动机控制器传送在步骤b)中确定的用于由这个电动机控制器控制的电动机的命令。

主权项

一种控制自动化工作单元(2)的方法，包括：由多个控制轴(A1至A6；X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)控制的具有至少三个自由度的至少一个机器人手臂(4)，控制中心(8)，其用于确定并且发送指令，以用于由所述控制轴来对所述机器人手臂进行控制，所述指令是由用于对所述机器人手臂进行引导的程序来计算的；机器人手臂(4)的控制装置(6)，所述控制装置(6)包括多个电动机控制器(61至66)，每个所述电动机控制器(61至66)控制能够操纵至少部分的所述机器人手臂(4)的电动机(M1至M6)的运行，用于所述控制中心(8)和所述机器人手臂(4)的控制装置之间通信的总线(14)，其特征在于，所述方法包括以下步骤：a)传送指令(C_1i)，所述指令(C_1i)由所述控制中心(8)发送以控制所述控制轴，并且被发送至属于所述机器人手臂(4)的控制装置(6)的仅有的一个计算单元(10)；b)在计算单元(10)中由接收到的来自所述控制中心的多个指令(C_1i)来确定用于由电动机控制器(61至66)控制的每个电动机(M1至M6)的指令(O_1i,O_2i,O’_i)；c)向每个电动机控制器传送在步骤b)中确定的用于由这个电动机控制器控制的电动机(M1至M6)的命令(O_1i,O_2i,O’_i)。