一种基于蛇形变形搜救机器人的全织物人造皮肤

摘要

一种基于蛇形变形搜救机器人的全织物人造皮肤，该织物皮肤包括柔性织物基底，柔性连接线，传感器阵列，封装材料以及封装织物等部分。根据蛇形变形搜救机器人的结构设计以及信息感知需求，实现传感器阵列分布式传感。当机器人进行搜救任务时，能够实时感知环境的温度，湿度，有害气体含量以及蛇形机器人所受环境压力，实现变形及分体。人造织物皮肤具有结构简单，易于加工制造的特点，并且能够实现复杂环境的信息感知功能。

主权项

一种基于蛇形变形搜救机器人的全织物人造皮肤，包括柔性织物基底（1）、柔性连接线（2）、压力传感器阵列（3）、有害气体传感器阵列（4）、温湿度传感器阵列（5）、压力传感器电路基板（6）、有害气体传感器电路基板（7）、温湿度传感器电路基板（8）、皮肤开口位置（9）、柔性封装聚合物（10）、封装织物（11）；所述柔性连接线（2）织入柔性织物基底（1）中；所述压力传感器阵列（3）、有害气体传感器阵列（4）、温湿度传感器阵列（5）粘接到柔性织物基底（1）上；柔性封装聚合物（10）被用于封装柔性连接线（2）、压力传感器电路基板（6）、有害气体传感器电路基板（7）、温湿度传感器电路基板（8）以及柔性连接线（2）与各电路基板的连接位置；所述封装织物（11）与柔性织物基底（1）连接在一起，形成保护；所述封装织物（11）采用耐磨织物，并封装于皮肤外部；所述封装织物（11）外层覆盖有一层织物皮肤斑点（12），所述斑点为半球形，以增大皮肤的摩擦系数。