一种惯性器件的精度测量标定方法

摘要

本发明公开了一种惯性器件的精度测量标定方法，包括如下步骤：步骤S1：开始；步骤S2：配置陀螺仪内部旋转轴；步骤S3：记录并标定z轴的角速度和偏航角；步骤S4：记录x轴、y轴的角速度、滚转角、俯仰角；步骤S5：标定x轴、y轴角速度及滚转角、俯仰角；步骤S6：标定结束。本发明通过在陀螺仪标定前配置陀螺仪内部旋转轴，利用坐标变换及向量分解等方法对实验数据进行处理，得到最终的标定的结果。同时，使用陀螺仪搭配姿态解算模块，一起对角度姿态进行标定，且避免了万向节死锁的情况，保证角度标定过程中姿态解算不发散，获得正确结果。

主权项

一种惯性器件的精度测量标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：开始；步骤S2：配置陀螺仪内部旋转轴：将x轴、y轴分别绕z轴旋转一定角度θ，旋转后，使x轴、y轴和z轴分别两两正交；步骤S3：记录并标定z轴的角速度和偏航角：陀螺仪搭配姿态解算模块，水平固定在转台上，以给定角速度旋转转台，记录并标定陀螺仪的角速度输出；转台转过给定角度，记录并标定姿态解算模块的偏航角输出；步骤S4：记录x轴、y轴的角速度、滚转角、俯仰角：陀螺仪搭配姿态解算模块，竖直固定在转台上，以给定角速度旋转转台，记录陀螺仪的角速度输出；转台转过给定角度，分别记录姿态解算模块的滚转角和俯仰角输出；步骤S5：标定x轴、y轴角速度及滚转角、俯仰角：将步骤S4的转台角速度按照陀螺仪内部旋转轴进行向量分解，并与对应陀螺仪x轴、y轴角速度输出进行对比分析，标定陀螺仪两个旋转轴的角速度输出；陀螺仪竖直放置时，x轴、y轴真实的滚转角固定在90°、俯仰角固定在θ不变，将x轴、y轴真实的滚转角、俯仰角与姿态解算模块的滚转角、俯仰角输出做对比分析，标定陀螺仪的滚转角和俯仰角输出；步骤S6：标定结束。