一种多自由度机械手

摘要

本实用新型公开了一种多自由度机械手，包括从下往上依次连接的基座、机械臂、第一回转装置和手爪，机械臂包括上下对称设置的两个机械臂单元，每个机械臂单元包括上下平行设置的活动关节平台和底座，活动关节平台和底座之间设置有至少一个弹性连接单元，弹性连接单元的上下两端分别固定连接在述活动关节平台和底座上，活动关节平台和底座之间还设置有多个驱动装置，每个驱动装置的上下两端分别通过万向转动装置与活动关节平台和底座相连接，驱动装置包括缸体和沿着缸体向上伸出的活塞杆，活塞杆在气压或液压的作用下能沿着缸体来回移动，两个机械臂单元的活动关节平台固定连接。本实用新型的优点：能实现机械手的直线往复运动和偏转运动。

主权项

一种多自由度机械手，其特征在于：包括从下往上依次连接的基座、机械臂、第一回转装置和手爪，所述机械臂包括上下对称设置的两个机械臂单元，每个机械臂单元包括上下平行设置的活动关节平台和底座，所述活动关节平台和底座之间设置有至少一个弹性连接单元，所述弹性连接单元的上下两端分别固定连接在所述活动关节平台和底座上，所述活动关节平台和底座之间还设置有多个驱动装置，每个驱动装置的上下两端分别通过万向转动装置与所述活动关节平台和底座相连接，所述驱动装置包括缸体和沿着所述缸体向上伸出的活塞杆，所述活塞杆在气压或液压的作用下能沿着所述缸体来回移动，所述两个机械臂单元的活动关节平台固定连接。