一种多分量力组合校准方法

摘要

本发明涉及一种多分量力组合校准方法，属于力学力值、力矩校准技术领域，包括Z向校准(1)、X向校准(2)和Y向校准(3)，Z向校准位于水平面上方，可以沿Z轴正负方向移动，X向校准和Y向校准位于水平面上，X向校准可以沿Y轴正负方向移动,Y向校准可以沿X轴正负方向移动；其中一至七个力值可以同时协调加载，实现F_X、F_Y、F_Z、M_X、M_Y、M_Z多个分量力的组合校准。与现有技术相比，本发明通过在X向、Y向和Z向对十三个力进行合理布置实现不同范围的F_X、F_Y、F_Z三个分量力的校准，M_X、M_Y、M_Z三个力矩的校准，并且M_Z可以单独加载，X向、Y向和Z向力都能自由移动，从而同时实现F_X、F_Y、F_Z、M_X、M_Y、M_Z多个分量的组合校准，达到真实反映现实生活中多分量力耦合的状态。

主权项

一种多分量力组合校准方法，其特征在于，包括Z向校准(1)、X向校准(2)和Y向校准(3)，以坐标系XOY为水平面，所述Z向校准(1)位于水平面上方，可以沿Z轴正负方向移动，所述X向校准(2)和Y向校准(3)位于水平面上X向校准(2)可以沿Y轴正负方向移动,Y向校准(3)可以沿X轴正负方向移动；所述Z向校准(1)包括位于中心位置的主Z向力F_Z(4)的校准和位于F_Z周向均布的四个Z向分力：F_Z1(5)、F_Z2(6)、F_Z3(7)、F_Z4(8)，四个Z向分力分别与一定力臂形成绕水平X轴的正力矩M_X+校准、负力矩M_X‑校准和绕水平Y轴的正力矩M_Y+校准、负力矩M_Y‑校准；所述X向校准(2)包括位于水平X轴正负两端的主X正向力F_X+(9)的校准和主X负向力F_X‑(10)的校准，以及在F_X+(9)和F_X‑(10)两侧对称分布的X向分力F_X1(11)、F_X2(12)和F'_X1(11’)、F'_X2(12’)与一定力臂形成的绕Z轴的正力矩M_Z+校准、负力矩M_Z‑校准；所述Y向校准(3)包括位于水平Y轴正负两端的Y正向力F_Y+(13)的校准和Y负向力F_Y‑(14)的校准；F_Z、F_Z1、F_Z2、F_Z3、F_Z4、F_X+、F_X‑、F_X1、F_X2、F'_X1、F'_X2、F_Y+、F_Y‑都能实现力值校准，通过对这十三个力独立或组合施力实现F_X、F_Y、F_Z、M_X、M_Y、M_Z分量的单独或组合校准。