自动检测跟踪焊缝的方法

摘要

自动检测跟踪焊缝的方法，属于自动焊接技术领域。包括以下步骤：预拼接待焊接的工件（1），工件（1）之间具有宽度为1.5mm～3mm的间隙，在工件（1）下方设置底光源（3），图像采集单元提取透过所述间隙的光线在焊接空间实际坐标系中的预标定轨迹；然后将工件（1）紧密拼接，形成宽度小于1mm的焊缝（2）；图像采集单元采集多幅工件（1）表面的图像，在每幅图像中确定一个包含预标定轨迹的搜索区域，在搜索区域内搜索焊缝（2），并引导焊枪（4）进行焊接。通过底光源能够准确找到焊缝（2），在图像中确定一个搜索区域，将焊缝搜索范围极大的缩小，减少了查找焊缝的工作量，提高工作效率，避免误焊。

主权项

一种自动检测跟踪焊缝的方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，预拼接待焊接的工件(1)，工件(1)之间具有宽度为1.5mm～3mm的间隙，在工件(1)下方设置底光源(3)，图像采集单元提取透过所述间隙的光线在焊接空间实际坐标系中的预标定轨迹；步骤2，将工件(1)紧密拼接，形成宽度小于1mm的焊缝(2)；步骤3，图像采集单元采集多幅工件(1)表面的图像；步骤4，先将预标定轨迹的实际坐标系映射到图像采集单元所采集图像的图像坐标系中，在每幅图像中确定一个包含预标定轨迹的搜索区域；步骤5，在搜索区域内搜索焊缝(2)，并引导焊枪(4)进行焊接；步骤5中在搜索区域内搜索焊缝(2)的具体步骤包括：步骤501，在预标定轨迹的Y坐标上均匀间隔△H取多个特征点，得到预标定轨迹上特征点对应坐标(X_i，Y_i)，i＝0、1、2、3…N；步骤502，对预标定轨迹的曲线求导，得到各特征点处的斜率；步骤503，对图像采集单元采集图像中的搜索区域进行曲线检测；步骤504，若搜索区域内只有一条曲线，默认该曲线为焊缝(2)，执行步骤508；步骤505，若搜索区域内有两条或两条以上的曲线，执行步骤506；步骤506，在各曲线上分别提取取样点，各取样点在Y轴的坐标相同，各取样点对应实际坐标系中点的Y坐标与相邻特征点的Y轴坐标间距小于1mm，计算所有曲线在取样点处的斜率；步骤507，对比各取样点与相邻特征点的斜率，确定其中一条曲线为焊缝(2)；步骤508，引导焊枪(4)沿该焊缝(2)进行焊接。