多源组合导航系统分布式惯性节点全误差在线标定方法

摘要

本发明公开了多源组合导航系统分布式惯性节点全误差在线标定方法，属于分布式惯性节点系统误差标定的技术领域。本申请首先标定主节点误差，再标定子节点误差，采用包含安装误差、刻度因子误差和随机常值误差的惯性传感器测量误差模型计算主节点误差参数，采用高阶滤波器对主节点误差参数进行在线估计后再对主节点输出值进行误差补偿，再由主子节点安装系的位置关系转换得到子节点输出的估计值，在进行子节点标定时考虑到子节点加速度计输出与子节点角速度有关，在标定子节点陀螺误差后再标定子节点加速度计误差，提供了一种分布式IMU的在线标定方案。

主权项

多源组合导航系统分布式惯性节点全误差在线标定方法，其特征在于，包括如下步骤：A、建立包含安装误差、刻度因子误差和随机常值误差的主节点惯性器件测量误差模型以计算主节点惯性器件的误差参数；B、构建基于全误差模型的卡尔曼滤波器对主节点惯性器件的误差参数进行在线标定，所述卡尔曼滤波器采用包含惯性器件安装误差、刻度因子误差、随机常值误差的卡尔曼滤波模型对主节点惯性器件的误差参数进行在线估计；C、由卡尔曼滤波模型估计的主节点惯性器件误差参数对主节点惯性器件输出的测量值进行误差补偿得到主节点惯性器件输出的估计值；D、量测子节点陀螺输出，并由主节点陀螺输出的估计值转换得到子节点陀螺输出的估计值，进而确定子节点陀螺误差参数；E、量测子节点加速度计输出，并由主节点加速度计输出的估计值转换得到子节点加速度计输出的估计值，进而确定子节点加速度计误差参数。