| 主权项 |
一种具有弹性支撑驱动机构的爬行机器人，其特征在于，包括：机器人本体、转向机构、驱动机构和控制器；所述机器人本体包括头部、身部和尾部，头部与身部之间通过第一支臂(6)连接，身部与尾部之间通过第二支臂(14)连接；所述头部靠近身部的一端设置有头部支撑板(5)，头部在轴向套设头部的支撑腿组，所述支撑腿组包括夹板(3)以及被夹板(3)夹持的多个弹性钢片(4)或弹性钢丝束；所述转向机构设置在身部内，所述转向机构包括第一电机(9)、第二电机(10)、第一伞齿轮(7)、第二伞齿轮(13)、第三伞齿轮(19)、第四伞齿轮(30)、身部固定环(20)和支撑轴(27)；第一电机(9)的输出轴上套设第一伞齿轮(7)，第一伞齿轮(7)与第二伞齿轮(13)啮合，第二伞齿轮(13)与第一支臂(6)联接；第一支臂(6)与头部支撑板(5)固定连接；所述第二电机(10)的输出轴上套设第三伞齿轮(19)，第三伞齿轮(19)与第四伞齿轮(30)啮合，支撑轴(27)上套设所述第四伞齿轮(30)并与第二支臂(14)联接；第二支臂(14)与尾部固定连接；身部在轴向套设身部固定环(20)，身部固定环(20)上设置身部的支撑腿组；所述驱动机构设置在尾部内，所述驱动机构包括第三电机(26)、螺杆(16)、滑块(17)和尾部固定环(18)；所述第三电机(26)设置于螺杆(16)内部并与螺杆(16)固定；螺杆(16)上套设尾部固定环(18)，螺杆(16)和尾部固定环(18)之间设置滑块(17)，滑块(17)的一端滑动配合设置在螺杆(16)表面的双螺旋槽(23)中，滑块(17)的另一端固定设置在尾部固定环(18)中，尾部固定环(18)上设置尾部的支撑腿组；所述控制器设置在机器人本体的头部，所述控制器分别与第一电机(9)、第二电机(10)和第三电机(26)电连接。 |
