三移动一转动型四自由度空间并联机构

摘要

三移动一转动型四自由度空间并联机构，包括运动平台、基座及四条运动支链，所述四条运动支链分别为第一、第二、第三、第四运动支链；所述四条运动支链分别连接于基座和运动平台之间，构成空间闭环机构。第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链上滑块的移动分别驱动运动平台相对基座沿三个方向移动，第四运动支链上滑块的移驱动运动平台绕基座底面垂直方向转动，该机构具有运动解耦性。四条运动支链上所有移动方向和转动轴线方向相互平行或垂直，无特定的夹角或共点要求，装配方便准确，可用于制造、装配以及材料拾取等工况。

主权项

三移动一转动型四自由度空间并联机构，其特征在于：该机构包括运动平台、基座及四条运动支链，所述四条运动支链分别为第一、第二、第三、第四运动支链；所述四条运动支链分别连接于基座和运动平台之间，并与基座和运动平台构成空间闭环机构；第一运动支链包括第一导轨、第一滑块、第一上连杆、第一中连杆及第一下连杆；第二运动支链包括第二导轨、第二滑块、第二上连杆、第二中连杆及第二下连杆；第三运动支链包括第三导轨、第三滑块、第三上连杆、第三中连杆及第三下连杆；第四运动支链包括第四导轨、第四滑块、第四上连杆及第四下连杆。