主权项 |
一种空间机械臂参数对运动可靠性影响比重的确定方法,其特征在于步骤如下:1)获取空间机械臂运动可靠性影响因素集Θ;2)建立以空间机械臂操作空间运动精度为表征的极限状态函数:g(Θ)=|P<sup>A</sup>(Θ)‑P<sup>D</sup>(Θ)|其中,P<sup>A</sup>(Θ)和P<sup>D</sup>(Θ)分别表示机械臂实际位姿和理想位姿,Θ=[x<sub>1</sub> ... x<sub>n</sub>]<sup>T</sup>表示运动可靠性的影响因素集,n表示影响因素的个数;3)构造非线性响应面函数:<img file="FDA0000856000380000011.GIF" wi="549" he="133" />其中,a,b,c表示响应面函数的常数系数,x<sub>i</sub>表示第i个影响因素;通过使得非线性响应面函数逼近极限状态函数计算系数a,b,c的值;4)基于响应面函数构造运动可靠度指标,求解各影响因素对运动可靠性的灵敏度:定义运动可靠度指标β如下:<img file="FDA0000856000380000012.GIF" wi="165" he="134" />其中,<img file="FDA0000856000380000013.GIF" wi="63" he="62" />和<img file="FDA0000856000380000014.GIF" wi="62" he="62" />分别表示极限状态函数g的数学期望和标准差;基于运动可靠度指标,得到运动可靠性的表征:R=Φ(β)其中,Φ(·)表示标准的正态分布函数;则影响因素x<sub>i</sub>对运动可靠性灵敏度通过如下方式求解:<img file="FDA0000856000380000015.GIF" wi="413" he="151" />式中各乘项可分别求解如下:<img file="FDA0000856000380000021.GIF" wi="238" he="134" /><img file="FDA0000856000380000022.GIF" wi="214" he="142" /><img file="FDA0000856000380000023.GIF" wi="438" he="143" />其中,<img file="FDA0000856000380000024.GIF" wi="126" he="78" />表示标准正态分布的概率密度函数,则各影响因素x<sub>i</sub>对运动可靠性的灵敏度为:<img file="FDA0000856000380000025.GIF" wi="452" he="149" />。 |