深孔加工机械手

摘要

本发明公开了一种深孔加工机械手，包括至少可提供轴向进给及周向进给的手臂总成、固定于所述手臂总成输出端的用于机加工或探测的工作装置和用于控制手臂总成进给方向及工作装置工作状态的控制系统，手臂总成包括固定臂、轴向单自由度滑动连接于所述固定臂的伸缩臂、周向单自由度转动连接于所述伸缩臂的转动臂，本发明的深孔加工机械手，能够突破深孔孔径限制进行深孔加工和探测，可大大减小刀具长径比，刀具强度高、刚性好，能保证深孔加工精度和表面质量，还可满足位于深孔内加工内花键、孔内曲线结构、内螺旋槽及曲线齿等特殊结构的加工要求，实现具有上述特殊结构的深孔零件的一体加工成型。

主权项

一种深孔加工机械手，其特征在于：包括至少可提供轴向进给及周向进给的手臂总成、固定于所述手臂总成输出端的用于机加工或探测的工作装置和用于控制手臂总成进给方向及工作装置工作状态的控制系统；所述手臂总成包括固定臂、轴向单自由度滑动连接于所述固定臂的伸缩臂、周向单自由度转动连接于所述伸缩臂的转动臂、安装定位于所述转动臂的用于固定工作装置的固定座以及用于控制伸缩臂轴向移动的驱动组件Ⅰ和用于控制转动臂转动的驱动组件Ⅱ；所述固定臂及伸缩臂均设有用于径向支撑于深孔内壁的支承足；所述支承足为液动可伸缩式结构，固定臂的支承足包括径向滑动连接于固定臂的支承滑块和轴向固定于固定臂用于驱动支承滑块滑动的驱动液压缸，驱动液压缸的活塞杆轴向传动连接有通过斜面与支承滑块滑动连接的楔形块；所述固定座沿转动臂径向与之单自由度滑动连接；所述手臂总成还包括用于控制固定座沿转动臂径向滑动的驱动组件Ⅲ；所述驱动组件Ⅲ包括固定于转动臂的步进电机Ⅲ以及传动连接于转动臂和固定座并由所述步进电机Ⅲ驱动的丝杠螺母副Ⅱ；所述丝杠螺母副Ⅱ的丝杠沿径向单自由度转动连接于转动臂并由步进电机Ⅲ驱动转动，丝杠螺母副Ⅱ的螺母固定设于固定座。