基于支撑域位置反馈的足式机器人机身摆动幅度规划方法

摘要

本发明涉及一种基于支撑域位置反馈的足式机器人机身摆动幅度规划方法，属于机器人运动控制技术领域。本发明具有以下优点：(1)采用线性规划方法顺序求解侧向摆动位置，控制效果良好，计算方法简单；(2)针对三条腿支撑和四条腿支撑的情况均给出规划方法，保证了步态的连续性，即保证了纵向移动速度；(3)在设计腿部摆动顺序时，所选取的方法可以保证较大的稳定裕量；(4)在设计步态周期时，通过引入状态相切换的时间比例因子，使得步态时间灵活多变，适应性强。

主权项

一种基于支撑域位置反馈的足式机器人机身摆动幅度规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设计四足机器人爬行步态过程中四条腿的摆动顺序；S2、设计一个步态周期的时间规划；S3、针对三条腿支撑的情况，求取支撑区域中心；S4、针对三条腿支撑的情况，以摆动腿的异侧腿足端位置为顶点，分别向其余两条腿足端位置做直线；S5、基于步骤S4，引入摆动幅度因子，求取侧向摆动幅度；S6、根据步骤S1至S5，规划四条腿支撑情况下的侧向摆动幅度。